Delta-robotin mekaniikkasuunnittelu
Välimäki, Pasi (2015)
Välimäki, Pasi
Seinäjoen ammattikorkeakoulu
2015
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201505045792
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201505045792
Tiivistelmä
Tämän opinnäytetyön tarkoituksena oli suunnitella mekaniikka Delta-robotille, jonka on tarkoitus tulla opetuskäyttöön Seinäjoen ammattikorkeakoululle. Opinnäytetyöhön kuului selvittää, mitä Delta-robotin valmistaminen opetuskäyttöön vaatisi sekä laskea kinematiikka Delta-robotin raajojen ja ala-alustan liikkeille. Lisäksi opinnäytetyössä oli tarkoitus selvittää, mistä materiaalista Delta-robotti olisi kannattavinta valmistaa. Opinnäytetyöhön ei kuitenkaan kuulunut varsinaisen robotin valmistaminen.
Opinnäytetyössä käydään läpi yleisesti robotiikkaa sisältäen niiden historiaa ja luokittelu rakenteen mukaan. Robotiikan lisäksi opinnäytetyössä käsitellään tarkemmin Delta-robottia sekä Delta-robotin kinematiikkaa. Kinematiikka sisältää laskelmat Delta-robotille sekä suorasta kinematiikasta että käänteisestä kinematiikasta. Opinnäytetyön lopussa käsitellään myös servomoottoreita ja vertaillaan alumiinin ominaisuuksia hiilikuidun vastaaviin.
Opinnäytetyössä käydään läpi yleisesti robotiikkaa sisältäen niiden historiaa ja luokittelu rakenteen mukaan. Robotiikan lisäksi opinnäytetyössä käsitellään tarkemmin Delta-robottia sekä Delta-robotin kinematiikkaa. Kinematiikka sisältää laskelmat Delta-robotille sekä suorasta kinematiikasta että käänteisestä kinematiikasta. Opinnäytetyön lopussa käsitellään myös servomoottoreita ja vertaillaan alumiinin ominaisuuksia hiilikuidun vastaaviin.