Askelmoottoriohjain ja magneettinen enkooderi

Abstract

Moottoriohjain ja enkooderi ovat askelmoottorin ohjaukseen tarkoitettu yhdistelmä. Yhdistelmä parantaa askelmoottorin tarkkuutta, varmuutta ja tuo lokisekä sijaintikorjausmahdollisuuden askelmoottorille. Opinnäytetyön tavoitteena oli luoda ajuriohjelma moottoriohjaimen ja enkooderin yhdistelmälle kommunikoinnin saavuttamiseksi sekä perehtyä kyseisiin piireihin ja toimintaperiaatteisiin.

Kommunikaation rajapintana toimii SPI-väylä, jota pitkin lähetetään ja luetaan rekistereiden arvoja ohjelmakehyksellä ja ohjataan askelmoottoria tälle sovelletuilla komennoilla. Opinnäytetyön tarkoituksena oli tuoda esiin enkooderilla toimivan moottoriohjainjärjestelmän vahvat puolet ja vastata kysymykseen, miten kaikki toimivat yhdessä. Opinnäytetyö toteutettiin yrityksessä käyttämällä kolmannen osapuolen komponentteja pääpiirilevyä lukuun ottamatta.

Työssä saavutettiin ensimmäinen vaihe, jossa enkooderi lukee magneetin sijaintia napojen jännitteenvaihteluun nähden. Opinnäytetyö mahdollistaa laitteen jatkokehityksen, ideana on tehdä toimiva tuote suljettu silmukka systeemillä. Enkooderi ja moottoriohjain kommunikoivat keskenään ja enkooderi korjaa askelmoottorin virheitä.