Mobiilirobotin robottikäsivarren liikeohjaus
Vähäkuopus, Petri (2021)
2021
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2021060213569
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2021060213569
Tiivistelmä
Tässä opinnäytetyössä tarkoituksena oli kehittää liikeohjaus mobiilirobottialustassa kiinni olevalle robottikäsivarrelle. Liikeohjauksen toteutukseen käytetään CAN-väylää ja C++-kielellä toimivaa koodia Qt Creator -ohjelmointiympäristössä. Työ tehdään täysin käyttäen VTT:n tiloja ja se on osa pidempiaikaista robottialustalle tehtyä kehitystyötä.
Liikeohjaus toimii robotissa CAN-väylän kautta ja se oli aikaisemmin toteutettu KEBA:n valmistamalla logiikkaohjaimella sekä siihen kuuluvalla käsiohjaimella. Tarkoituksena oli toteuttaa liikeohjaus robottikäsivarrelle ilman KEBA:n logiikkaohjainta. Ennen oman paikkaohjauksen toteutusta tutustuttiin kuitenkin KEBA:n tekemään paikkaohjaukseen. Robottikäsivarressa on kuusi eri akselia, joita kaikkia pystyy ohjaamaan CAN-väylän kautta. Akselia liikutetaan lähettämällä sille paikka-arvoviestejä tietyllä aikavälillä. Paikka-arvo viestien lähetystä varten pitää kuitenkin laskea nopeusprofiili, jotta paikan vaihtaminen tapahtuu sulavasti. Paikka-asentoja lähetetään sitten nopeusprofiilin laskemalla muutoksella.
Lopputuloksena saatiin onnistunut liikeohjaus, joka mahdollistaa useamman akselin yhteisajon käyttäjän haluamaan paikka-arvoon. Ajo onnistuu niin akseleiden positiivisella puolella kuin negatiivisella puolella, eikä viimeisten testien aikana ilmennyt minkäänlaisia ongelmia.
Liikeohjaus toimii robotissa CAN-väylän kautta ja se oli aikaisemmin toteutettu KEBA:n valmistamalla logiikkaohjaimella sekä siihen kuuluvalla käsiohjaimella. Tarkoituksena oli toteuttaa liikeohjaus robottikäsivarrelle ilman KEBA:n logiikkaohjainta. Ennen oman paikkaohjauksen toteutusta tutustuttiin kuitenkin KEBA:n tekemään paikkaohjaukseen. Robottikäsivarressa on kuusi eri akselia, joita kaikkia pystyy ohjaamaan CAN-väylän kautta. Akselia liikutetaan lähettämällä sille paikka-arvoviestejä tietyllä aikavälillä. Paikka-arvo viestien lähetystä varten pitää kuitenkin laskea nopeusprofiili, jotta paikan vaihtaminen tapahtuu sulavasti. Paikka-asentoja lähetetään sitten nopeusprofiilin laskemalla muutoksella.
Lopputuloksena saatiin onnistunut liikeohjaus, joka mahdollistaa useamman akselin yhteisajon käyttäjän haluamaan paikka-arvoon. Ajo onnistuu niin akseleiden positiivisella puolella kuin negatiivisella puolella, eikä viimeisten testien aikana ilmennyt minkäänlaisia ongelmia.