Robottisolun simulointi

Abstract

Tämän opinnäytetyön tarkoituksena oli simuloida ABB:n robotin solu käytettäväksi RobotStudio-opetusohjelmassa. Solu sijaitsee Seinäjoen ammattikorkeakoulun Tekniikan yksikössä, robotiikan laboratoriossa.

Offline-ohjelmointi eli etäohjelmointi on tuotannon ulkopuolella tapahtuvaa robotin uudelleenohjelmointia, joka on yleistynyt huomattavasti 2000-luvun aikana teollisuudessa. Offline-ohjelmoinnin suurimpina etuina voidaan pitää sitä, että uusia ratkaisuja voidaan testata simuloimalla ennen käyttöönottoa, eikä robotin toimintaa tarvitse keskeyttää uudelleenohjelmoinnin aikana.

Opinnäytetyön pohjana oli Tapio Hellmanin vuosina 2000 - 2002 CAD-ohjelmalla piirretty kuva robotiikan laboratoriosta, josta erotettiin ABB:n robotin ympäristö ja työkalut. Nämä kappaleet käännettiin ACIS-tiedostomuotoon, jotta ne saatiin vietyä RoboStudio-ohjelmaan.

ABB-robotin solu sisältää huoneen seinät, robotin jalustan, työkaluaseman ja robotin työkalut. Nämä siirrettiin Import geometry -toiminnon avulla RobotStudio-ohjelmaan. ABB:n solun sisältämät kappaleet jouduttiin asemoimaan uudelleen robotin maailmankoordinaatiston suhteen. Työkalut asemoitiin vielä uudelleen robotin laipan koordinaatiston suhteen. Työkalut pystytään nyt liittämään robottiin.

The aim of this thesis was to simulate the ABB robot cell for the RobotStudio-program. The ABB robot cell is located in Seinäjoki University of Applied Sciences, School of Technology.

In the 21st century offline programming, which takes place outside production, has become common in industry. It has many benefits, such as testing of new solutions and the fact that robots do not have to stop working during reprogramming.

In 2000 – 2002 Tapio Hellman created a CAD drawing of the robotics laboratory where the robot cell is located. This drawing was used as basis for the thesis. The robot cell had to be separated from the CAD drawing because the entire drawing was too large to be transferred. The robot cell had to be also converted to ACIS-file format.

The robot cell includes the walls of the cell, a robot stand, a tool station and tools for the robot. These objects were transferred to the RobotStudio-program and positioned according to the world coordinate system. Now it is possible to attach tools to the robot.