Robottikäsivarren liikeohjauksen integrointi mobiilirobottialustaan perustuen taitopohjaiseen ohjausrakenteeseen
Vanttaja, Eino-Pekka (2019)
2019
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2019110620740
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2019110620740
Tiivistelmä
Tässä opinnäytetyössä oli tarkoituksena toteuttaa ja integroida robottikäsivarren liikeohjaus mobiilirobottialustaan käyttäen taitopohjaista ohjausrakennetta. Taitopohjaista ohjausrakennetta käyttäen mobiilirobotti osaa missiosta riippuen hakea ja kuljettaa kappaleen paikasta A paikkaan B, hakea kappaleen paikasta A tai kuljettaa kappaleen paikkaan B. Taito on esimerkiksi ”poimi kappale”. Työ on osa pidempiaikaista mobiilirobotin kehitystyötä ja se tehtiin täysin käyttäen VTT:n tiloja.
Mobiilirobottia on pystytty ajamaan aikaisemmin käyttäen käsiajoa ohjaustietokoneelta tai etänä WLAN-yhteydellä olevalta koneelta. Navigointiajolla mobiilirobotti on osannut seurata sille tallennettua reittiä. Robotille kehitettiin robottikäden ja tarttujan ohjaukset sekä lisättiin taitopohjainen alustan ohjaus. Reitin mobiilirobotin tulisi osata valita vertailemalla omaa paikkaansa reitin aloituspaikkaan ja reitin lopetuspaikkaa kappaleen poiminnan tai asetuksen paikkaan. Ohjaukset on kirjoitettu C++-kielellä käyttäen Qt Creator -ohjelmointiympäristöä.
Lopputuloksena saatiin mobiilirobotille toimiva taitopohjainen ohjaus, jonka mukaan mobiilirobotti osaa ajaa reitin aloituspaikasta kappaleen luokse, tunnistaa sen konenäöllä ja nostaa sen kyytiin ja ajaa paikkaan, jossa tapahtuu kappaleen asettaminen tasolle.
Mobiilirobottia on pystytty ajamaan aikaisemmin käyttäen käsiajoa ohjaustietokoneelta tai etänä WLAN-yhteydellä olevalta koneelta. Navigointiajolla mobiilirobotti on osannut seurata sille tallennettua reittiä. Robotille kehitettiin robottikäden ja tarttujan ohjaukset sekä lisättiin taitopohjainen alustan ohjaus. Reitin mobiilirobotin tulisi osata valita vertailemalla omaa paikkaansa reitin aloituspaikkaan ja reitin lopetuspaikkaa kappaleen poiminnan tai asetuksen paikkaan. Ohjaukset on kirjoitettu C++-kielellä käyttäen Qt Creator -ohjelmointiympäristöä.
Lopputuloksena saatiin mobiilirobotille toimiva taitopohjainen ohjaus, jonka mukaan mobiilirobotti osaa ajaa reitin aloituspaikasta kappaleen luokse, tunnistaa sen konenäöllä ja nostaa sen kyytiin ja ajaa paikkaan, jossa tapahtuu kappaleen asettaminen tasolle.