Research and Development of a 6 Degrees of Freedom Electric Motion Platform : Fundamentals of a Motion Platform

Abstract

This thesis was created on account of the Seinäjoki University of Applied Sciences VR Laboratories desire to have a motion platform for their 3D system. We will briefly touch on different types of motion platform, their uses, and a little about the conception of motion platforms. This will be followed by the research and development of some of the core components of the intended motion platform. After which we will delve into how humans sense motion and how this is used to the advantage of motion platforms. Next we will do some rough inverse kinematic calculations for the intended motion platforms. Towards the end of the thesis I will tell of the various different programs I tried to use to model the intended motion platform and some information about the one I used. Finally, I will tell of my attempts at simulating the intended motion platform, its end results and of possible future developments.

Tämä opinnäytetyö sai alkunsa Seinäjoen ammattikorkeakoulun virtuaalitekniikan laboratorion toiveesta saada liikealusta heidän 3D järjestelmään. Aluksi selvitetään erilaisten liikealustojen rakenteita, niiden käyttöä ja kuinka liikealustat saivat alkunsa. Tämän jälkeen perehdytään osaan luotavan liikealustan komponenttien tutkimiseen ja valitsemiseen. Seuraavana katsotaan kuinka ihminen aistii liikkeen ja kuinka epätäydellisyyksiä aisteissa voidaan käytetään hyväksi liikealusoissa. Sitten on laskettu luotavalle liikealustalle suunnan antavia käänteiskinemaattisia laskutoimituksi. Vielä ennen loppua kerron etsinnöistä löytää ohjelmaa, jolla mallintaa luotava liikealusta ja tietoa ohjelmistosta jota lopulta käytin. Viimeiseksi kerron yrityksistäni simuloida luotavan liikealustan mallia, mah-dollisen lisätutkimuksen tarvetta ja loppuyhteenveto.