Festo Didactic: Robotino® : Mobiilirobotin toimintojen suunnittelu ja ohjelmointi
Suopuro, Antti (2012)
Suopuro, Antti
Seinäjoen ammattikorkeakoulu
2012
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201205107536
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201205107536
Tiivistelmä
Työssä suunniteltiin ja ohjelmointiin mobiilirobotille sovellus messu- ja markkinointitilaisuuksiin. Työssä perehdyttiin myös yleisesti teollisuus- ja palvelurobotteihin sekä selvitettiin, miten mobiilirobotiikka liittyy niiden sovelluksiin.
Työn soveltavassa osiossa käytettiin Festo Didacticin valmistamaa mobiilirobottia Robotino® ja sen symbolista ohjelmointityökalua Robotino® View 2:sta. Soveltava osuus aloitettiin selvittämällä mobiilirobotin odometrian tarkkuutta. Tarkkuuden selvittämiseksi robotille täytyi suunnitella ohjelma ja ohjelmoida robotti toimimaan suunnitelman mukaisesti. Ohjelman toteuttamiseksi täytyi perehtyä työssä käytettävän mobiilirobotin monisuuntaisen vetotavan kinematiikkaan.
Lisäksi soveltavassa osuudessa luotiin mobiilirobotille ohjelma, jonka avulla robottia kyettiin kauko-ohjaamaan peliohjaimella. Ohjelmasta luotiin neljä versiota, joista voidaan valita sopivin käyttötarkoituksen mukaan. Ensimmäisessä versiossa luotiin kauko-ohjaukselle vaadittavat perustoiminnot. Myöhemmissä versioissa kiinnitettiin huomiota myös turvallisuuteen ottamalla käyttöön infrapunasensoreita törmäysten välttämiseksi. Ohjelmaan lisättiin myös releiden ohjaus ja mahdollisuus kuvien ottamiseen robotin kameralla.
Työn soveltavassa osiossa käytettiin Festo Didacticin valmistamaa mobiilirobottia Robotino® ja sen symbolista ohjelmointityökalua Robotino® View 2:sta. Soveltava osuus aloitettiin selvittämällä mobiilirobotin odometrian tarkkuutta. Tarkkuuden selvittämiseksi robotille täytyi suunnitella ohjelma ja ohjelmoida robotti toimimaan suunnitelman mukaisesti. Ohjelman toteuttamiseksi täytyi perehtyä työssä käytettävän mobiilirobotin monisuuntaisen vetotavan kinematiikkaan.
Lisäksi soveltavassa osuudessa luotiin mobiilirobotille ohjelma, jonka avulla robottia kyettiin kauko-ohjaamaan peliohjaimella. Ohjelmasta luotiin neljä versiota, joista voidaan valita sopivin käyttötarkoituksen mukaan. Ensimmäisessä versiossa luotiin kauko-ohjaukselle vaadittavat perustoiminnot. Myöhemmissä versioissa kiinnitettiin huomiota myös turvallisuuteen ottamalla käyttöön infrapunasensoreita törmäysten välttämiseksi. Ohjelmaan lisättiin myös releiden ohjaus ja mahdollisuus kuvien ottamiseen robotin kameralla.